De steenrode heidelibel heeft zwarte poten met een brede gele/bruine streep. Verder is er een kenmerk dat deze libel onderscheid van de bruinrode heidelibel, dat zelfs voor zeer ervaren libellenkenners nog lastig te zien is: het zwarte streepje op het voorhoofd (tussen de ogen). Deze loopt langs de oogranden naar beneden (de zogenaamde ‘hangsnor’). Het vrouwtje is op een ander kenmerk goed te onderscheiden van de bruinrode heidelibel: de legschede (bijna aan het einde van het achterlijf) staat in zijaanzicht haaks van het achterlijf af (opvallend zichtbaar).